（来源：上观新闻）
平台知道真🚩💇实模型版本⬜、fall🧕📭back🌤路径、reas👨⚖️🇱🇹oning☄❣档位、thi🇦🇹nkin🎏g是否被压缩，🇲🇩🏋你什么🧞♂️都看不见🎚。在国内，起🏹🏠势于拼多多🥃、然后蔓延👒🐃至电商全行业🇧🇳的仅退🚳📉日本一区二区三区不卡色图款，作为😵“内卷竞争📟”的典🌷🇦🇺型，已🏠👩👩👧👦经被叫停🏕一两年👩⚖️🛠。
新产品一出，🍺🎗首当其冲的自然是💑仍在走传统路线的🎍🕖设计软件公司🇸🇪🏇。创建 🃏ROS 2🔦 包 进入工作空🦔间的 s📃rc 目👨🔧✍录，然后创建👨👦🔇日本一区二区三区不卡色图一个新的 P🦄ython 包：🇸🇹📨 复制 ro🤗👵s2 p🐸🍡kg crea❤te 👩👩👧👦--buil🛫🧦d-type⬛ am🍮ent_pyth🕙✍on p💠➖anda_⛸joint_co⌛🙈ntrol 🚂--depend👷♀️encies 🇰🇵⬛日本一区二区三区不卡色图rclpy co🇹🇻ntrol_ms👨👩👧🙆♂️gs tra💞😥jec🎲🇸🇧tory_msg🌐🍺s 依赖于⬅♨ rclpy、c🇦🇮ontro🎡l_ms😚gs 和✉ traj⛓🇨🇵ecto👨🏭🇱🇻ry_m🎙👲sgs 编写 🏘Python🎁💘 节点代码 在🐽🇸🇳 panda_j🔬➖oin👩👩👧👦t_contr🏐📵ol 包🔛的 pa🐽nda_joi💄⏺nt_c💫ontrol 子💨🙌目录下创建一个🔷👊名为 pan🔎◀da_j🏓oint_con😴trolle🇧🇮日本一区二区三区不卡色图r.py 的文👓🕟件，并添加🇧🇹以下代码：📥 复制 impo👵👨👩👧👦rt rclp🕓y from💹 rclp🇬🇩y.node 🚷🕎import 😹❌Node🐝🕖 from co🇹🇲🏇ntrol_m🕍8️⃣sgs.ms🇨🇰g impo🍀🇸🇮rt Joi🇰🇮ntTraje🦞👩⚕️ctory🇯🇪⬜Controll♒🏖erState 🇧🇸from tra📞jectory_😮🍾msgs.msg👘 import 🦖💞JointT😢🕤rajector🎌🦄y, Joi😂🇧🇶ntTrajec🍔💅tory🇬🇳Poi🖱🎺nt impor👩👩👧👧🙂t sys 🌛👨🎤import 🤛🔆tty impo🇵🇹rt te😅rmi🥢os 🔵🌥clas🍆s Pa💠🌕ndaJoi👼🏢ntCo🕖ntrolle👩⚖️r(Node🧮👩🦳): def _💱_ini🚅🥊日本一区二区三区不卡色图t__(s🖲elf)🖲: su🧾per(🐋🕛日本一区二区三区不卡色图).__👉init_🥽_('panda👷♀️_join😱t_co🛅ntr😲🎥oller')🏐 # 创建发布🏅者，发布🦍🚛到 "/pand⭐🇧🇹a_arm_co🐣ntroller😬😝/joint🇬🇾_tr🐲🚾ajector👯y" 话题 👩❤️💋👩🚳self.pub🧛♂️🇺🇾lish👩🌾er_ = se🔦lf.cr🦛🇻🇳eate_🙅publ🇪🇬isher(🇲🇩Joint👩👦👦Tra6️⃣jectory,👳♀️🇺🇸 '/pa🌚🇧🇲nda_ar🎏🎬m_contr🤫🐌oll⬅💼er/j📷oin💍t_tra⚫ject🇮🇲ory', 🔨♌10) 💠🎪# 定⚪义关节🇬🇹☑名称列表 sel🇵🇼f.join🥾t_n🔢🚤ames 🖨日本一区二区三区不卡色图= ['🇭🇲☝panda_j🇧🇹👩👧oint1',🐔 'p🍳anda_🇴🇲🇲🇬joint2',↖ 'panda🚵🇧🇧_joint3'💔, 'pand🚋a_j🏬🐂oin😶Ⓜt4',👣 'p🙇日本一区二区三区不卡色图and🤲✊a_joint☕5',🔯 'pa🤭🥁日本一区二区三区不卡色图nda_j🤸♀️oint6', 🤥🛂'pand🇻🇮a_joi™nt7'] 😟# 初始化关节👣位置 self🤒🏦.joint_p🍫osition🚣s = [0.0😱] * 7🧟♂️👰 # 定义每个关🔊节位置的递增步长🏇🧙♂️ se🇪🇬lf.step 🐂🛵= 0.🤬⚙1 de🛃🇩🇪f get_🥖key(self🇫🇷🧱): # 获🦛取终端输入的按键🥶 set🚂😴tings = 🇻🇨termios.🌬tcget🇭🇺attr(s🔓ys.stdin🤑) try:🤽♂️🇱🇸 tt👲y.setr🕋🇳🇴aw(sy🇹🇰s.stdin.🐴🕵fileno()🍔) key =📐 sys.s🗂tdi🤒🕤n.read(1🍝) fi⛓nally: t🎱🧮ermio🤸♀️s.tcse🥐🏴☠️tattr(s🍱🍈ys.s🌝tdin, te😘‼rmios.T📘CSADRAI🇸🇱N, 🧟♂️🇬🇪settings😼) ret🐺urn key 🇬🇾def 💳send_t🧂raj🎿🇻🇳ectory🧡🇨🇼(self):👞 # 🍰🛵创建 📸JointTr🛏🚵♀️aject🧽🌠ory👩👧 消息🇽🇰🍀 traje💮cto😿ry_msg 👧= Jo🇧🇩⚛int🈯Tra🌲🗿jector👥🌼y()🇬🇦🇰🇵 tr🏐ajectory👩🌾🌋_msg.🈁🥬joint_na🇧🇫🛠mes = 🥢🐅self.joi🚵♀️nt_nam♒🏎es # 👔🏵创建 Join🇶🇦tTraject🦎oryPoi🌄🛒nt 🧂✝并设置目标位置👸等信息 🔕🍸point🇰🇿 = Joi🇫🇰ntTraje🚁🎾ctoryPo💙int() po♨int.pos↙ition🚩s = 🤼♂️self.🛐📬joint_po🍿sitions🐤🐷 # 设置运🎃☯动时间 poi👨🎓🌡nt.👩👦🌛time_fr🍫🇲🇲om_star⛷🤥t =🌪👯♂️ rclp📮🇦🇩y.durati🔌on.Dura🐉🙊tion(🧮🇲🇰seconds🛰=1).‼🌇to_ms🇸🇸🥗g() # 🎏将点添加到👩❤️💋👩☪日本一区二区三区不卡色图轨迹消👨⚕️息中 traj⌛🔯ectory_m🛹🇭🇹日本一区二区三区不卡色图sg.p😘oints🦸♂️⚔.appe⚠nd(point🌲日本一区二区三区不卡色图) #💁♂️ 发布🥐日本一区二区三区不卡色图轨迹消息 se🆗lf.🏢publi🔂sher♉🇩🇰_.pub👩🚒🇩🇬lish(tr👩⚕️ajector🚻y_m🔒sg) se🍽🧣lf.👁😪get_log♦🥩ger(💜🤺).i➕🎲nfo(🇹🇰🇫🇷'Sen☣🚵t j🐻oint t🇮🇸raje💃😈cto📕ry comm☢and') d🇱🇨⛳ef run(s🦀elf💐): w🛃🇱🇦hile rcl🛳py.🦹♂️ok(): k🧝♂️ey = sel🕟f.get🐟🐠_key(🇯🇴🇺🇦) if key💦🇸🇸 == '-':🔢🏙 self.🇰🇾minus🤟_pr👗日本一区二区三区不卡色图essed©🥼 = Tru📫🚟e elif🙇🥛 key in 🦅🐘['1', '❔2', '3'🇱🇹, '4🔶⛓', '5', ⛲'6', 🇬🇵'7']: in😘dex 🇸🇦🆎= int(ke👨✈️😸y) -📻 1 🌙🥯if self🍗.mi☢nus_pre🐿sse🔐🏫d: self.🤕🇲🇻joint💙_pos🇹🇻☃itions✏🦚[index] 🇧🇸-= sel👽⏪f.st🗾ep self.↩minu◾🛡s_pres😢sed =👑 Fals🚅e else👮♀️: self🇨🇨.join🇰🇪t_posit🇮🇴🍿ions🎾[index]⚪🥘 += 💾😤self.st🔘ep s🇳🇫↕elf.send🕢🦖_tra🍩jectory🧤🍔() 🦐🌥eli🦃f key👨👨👦👦 == '\x0🎧🚾3': #📷😻 Ctrl+🦹♀️👨🎨C 退出 bre🥂🈴ak 📰😿def mai🐇🖍n(arg🇷🇼🕌s=None):👩 rclpy.🍻😼init(a🇹🇳🇲🇪rgs=🇼🇸args) pa🐓🇩🇪nda_j❎oint_con🚚troller🔠🥳 = Pan🇱🇷*️⃣daJoin🏟🖍tContro☂ller()🧓 pa📰⛔nda⛹_joint🏴🍁_co🗯日本一区二区三区不卡色图ntrolle🇳🇺r.ru🆙n() pand⌛a_joint_🚬🇨🇽con🇯🇲troller.🥾🕕destro🖨🦠y_node()🏊🐕 rclpy.s🔝hutdown(👩🦲™) if __🧔🧂name__🌂 == 🏝💠'__main_👊_': m♊ain()🎛 修改 🛌setu🇧🇼🐫p.py 文🐘👱♀️件 打开 pan📆🌏da_joi📠nt_c🎁🔟ontr🐫ol 包的 se🥭tup.py🇼🇸👠 文件，在🏠🇪🇬 entry_p🥯oints 部🧔分添加以下内容：🎑🥟 复制 en🍦😇try_🚄❣poi💘nts💮♉={ 'c🚼ons📁ole_sc🚪🆔ript☄🧦s': [👫 'pan📯da_joint🈷_control🇹🇻ler🇬🇼🔋 = pand👹🐅a_j📣oint_co🇭🇰ntro💁l.panda♠🇱🇷_joint💳🇪🇪_contro🐯ller:🇸🇦♓mai🇦🇱🧙♀️n', ]🥝, }🇮🇪, 编译和运行 🌵🥗复制 co🚆🎮lcon bu🌝🧼ild --pa🐝🀄cka🎮ges-s🥈elec🛣💛t p🎧and🎏👯♂️a_join🙍t_co📁🤸♀️ntrol so🍒urce ins⚓tall/s⛲🐴etup🥴.bash🎓 ros2🍭 run ☢panda_jo🛫♊int_co👟ntro👨👨👦👦l pan🚾⛎da_joint🥋_cont🦢💒roll🚦🏒er 按下按键🔏 1 💬📩- 7 来控制 👺🛐Panda✈📝 机械臂相应🥁🥦关节的位🥃🍫置递增👳♀️，按下 Ct🇲🇽rl + C 👨🦲💂♀️可以退出程💒🍡序 "跟🎨↔着LitchiC👮♀️💼heng一起学R👨👨👧👧🧖♀️OS2"系列💈🎻共25💵🦔篇，查看全部系列🥢文章，🔥🇮🇹在【E⛓EWorld-论🇧🇹坛】搜关🕟键词“一起学🆚❎ROS👩✈️🇬🇱2"，与原🤓作者一起交流👤。
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